A servo motorýagdaýy, tizligi we tizlenmesini takyk dolandyryp bilýän hereketlendiriji bolup, adatça ýokary takyklykly hereket dolandyryşyny talap edýän ulgamlarda ulanylýar. Ony dolandyryş signalynyň buýrugyna boýun bolýan hereketlendiriji hökmünde düşünip bolýar: dolandyryş signaly berilmezden öň, rotor hereketsiz bolýar; dolandyryş signaly iberilende, rotor derrew aýlanýar; dolandyryş signaly ýitende, rotor derrew durup bilýär. Onuň iş prinsipi dolandyryş ulgamyny, kodlaýjyny we yzyna gaýtaryş halkasyny öz içine alýar. Serwo hereketlendirijileriniň nähili işleýändigi barada aşakdaky jikme-jik düşündiriş berilýär:
Dolandyryş ulgamy: Serwo motoryň dolandyryş ulgamy adatça kontrollerden, sürüjiden we motordan ybarat bolýar. Dolandyryjy daşarky gözegçilik signallaryny, mysal üçin, pozisiýa görkezmelerini ýa-da tizlik görkezmelerini kabul edýär we soňra bu signallary tok ýa-da naprýaženiýe signallaryna öwürýär we sürüjä iberýär. Sürüji zerur pozisiýany ýa-da tizligi dolandyrmak üçin dolandyryş signalyna laýyklykda motoryň aýlanmagyny dolandyrýar.
Kodlaýjy: Serwo motorlar, adatça, motoryň rotorynyň hakyky ýagdaýyny ölçemek üçin kodlaýjy bilen üpjün edilýär. Kodlaýjy rotoryň ýerleşýän ýeri baradaky maglumaty dolandyryş ulgamyna gaýtaryp berýär, şonuň üçin dolandyryş ulgamy motoryň ýerleşýän ýerini hakyky wagtda gözegçilik edip we sazlap bilýär.
Ters pikirlenme halkasy: Serwo motorlaryň dolandyryş ulgamy, adatça, hakyky ýagdaýy yzygiderli ölçäp we ony islenýän ýagdaý bilen deňeşdirip, motoryň çykyşyny sazlaýan ýapyk halkaly dolandyryşy ulanýar. Bu ters pikirlenme halkasy motoryň ýagdaýynyň, tizliginiň we tizlenmeginiň dolandyryş signaly bilen gabat gelmegini üpjün edýär we hereketiň takyk dolandyrylyşyny üpjün edýär.
Dolandyryş algoritmi: Serwo motoryň dolandyryş ulgamy, adatça, hereketlendirijiniň çykyşyny yzygiderli sazlaýan PID (proporsional-integral-töleýän) dolandyryş algoritmini ulanýar, bu bolsa hereketlendirijiniň hakyky pozisiýasyny mümkin boldugyça islenýän pozisiýa ýakynlaşdyrmak üçin dowamly sazlaýar. PID dolandyryş algoritmi takyk pozisiýa gözegçiligini gazanmak üçin hereketlendirijiniň çykyşyny hakyky pozisiýa bilen islenýän pozisiýanyň arasyndaky tapawuda esaslanyp sazlap bilýär.
Hakyky işde, dolandyryş ulgamy pozisiýa ýa-da tizlik görkezmelerini alanda, sürüji bu görkezmelere esaslanyp, motoryň aýlanyşyny dolandyrar. Şol bir wagtyň özünde, kodlaýjy motoryň rotorynyň hakyky ýagdaýyny yzygiderli ölçäp, bu maglumaty dolandyryş ulgamyna gaýtaryp berýär. Dolandyryş ulgamy, kodlaýjy tarapyndan gaýtarylyp berilýän hakyky pozisiýa maglumatyna esaslanyp, motoryň çykyşyny PID dolandyryş algoritmi arkaly sazlar, şonuň üçin hakyky pozisiýa islenýän ýagdaýa mümkin boldugyça ýakyn bolar.
Serwo motoryň iş prinsipi hakyky ýagdaýy yzygiderli ölçeýän we ony islenýän ýagdaý bilen deňeşdirýän, şeýle hem takyk ýagdaýy, tizligi we tizlenme gözegçiligini gazanmak üçin motoryň çykyşyny tapawuda görä sazlaýan ýapyk aýlawly dolandyryş ulgamy hökmünde düşünilip bilner. Bu bolsa serwo motorlaryň CNC stanoklary, robotlar, awtomatlaşdyrma enjamlary we beýleki ugurlar ýaly ýokary takyklykly hereket gözegçiligini talap edýän ulgamlarda giňden ulanylmagyna sebäp bolýar.
Umuman, serwo motoryň iş prinsipi dolandyryş ulgamynyň, kodlaýjynyň we yzyna gaýtmak halkasynyň sinergiýasyny öz içine alýar. Bu bölekleriň özara täsiri arkaly motoryň ýagdaýynyň, tizliginiň we tizlenmeginiň takyk gözegçiligi amala aşyrylýar.
Ýazyjy: Şeron
Ýerleşdirilen wagty: 2024-nji ýylyň 12-nji apreli